Municipal Robotics

TECHNICAL MANUALS

BVR0 Technical Manual     Assembly, wiring, operation, safety
BVR0 Datasheet            Specifications at a glance
CAD Viewer                Interactive 3D model viewer

ARCHITECTURE

┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│                         Operator Station                         │
│  ┌────────────┐  ┌────────────┐  ┌────────────────────────────┐ │
│  │ Video View │  │ Xbox Ctrl  │  │ Telemetry                  │ │
│  │ (H.265)    │  │ (gamepad)  │  │ (voltage, temps, mode)     │ │
│  └────────────┘  └────────────┘  └────────────────────────────┘ │
└────────────────────────────┬────────────────────────────────────┘
                             │ QUIC / UDP
              ┌──────────────┴──────────────┐
              │       Cloud Relay           │
              │  (optional, for NAT)        │
              └──────────────┬──────────────┘
                             │ LTE
┌────────────────────────────┴────────────────────────────────────┐
│                            Rover                                 │
│  ┌────────────────────────────────────────────────────────────┐ │
│  │  bvrd (Jetson Orin NX)                                     │ │
│  │  ┌─────────┐  ┌─────────┐  ┌─────────┐  ┌───────────────┐ │ │
│  │  │autonomy │  │ control │  │ state   │  │ tools         │ │ │
│  │  └────┬────┘  └────┬────┘  └────┬────┘  └───────┬───────┘ │ │
│  │       └────────────┴────────────┴───────────────┘         │ │
│  │                          │ CAN bus                         │ │
│  └──────────────────────────┼─────────────────────────────────┘ │
│       ┌─────────┬───────────┼───────────┬─────────┐             │
│  ┌────┴────┐ ┌──┴───┐  ┌────┴────┐ ┌────┴───┐ ┌───┴────┐       │
│  │ VESC FL │ │ FR   │  │ RL      │ │ RR     │ │ Tool   │       │
│  └────┬────┘ └──┬───┘  └────┬────┘ └────┬───┘ └───┬────┘       │
│       │         │           │           │         │             │
│  ┌────┴────┐ ┌──┴───┐  ┌────┴────┐ ┌────┴───┐ ┌───┴────┐       │
│  │ Motor   │ │ Motor│  │ Motor   │ │ Motor  │ │ Auger  │       │
│  └─────────┘ └──────┘  └─────────┘ └────────┘ └────────┘       │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────┘

SOFTWARE

Crates
├─ types       Shared types (Twist, Mode, etc.)
├─ can         CAN bus + VESC protocol
├─ control     Differential drive mixer, rate limiter, watchdog
├─ state       State machine (Disabled → Idle → Teleop → EStop)
├─ hal         GPIO, ADC, power monitoring
├─ autonomy    Path planning, navigation, comms
├─ tools       Tool discovery and implementations
├─ recording   Session recording to Rerun .rrd files
├─ metrics     Real-time metrics push to Depot (InfluxDB UDP)
├─ gps         GPS receiver (NMEA parsing)
└─ camera      Camera capture and video streaming

Binaries
├─ bvrd        Main daemon (runs on Jetson)
└─ cli         Debug/control CLI tool

HARDWARE REFERENCE

Specifications
├─ Compute       Jetson Orin NX
├─ Chassis       24×24" 2020 aluminum extrusion
├─ Motors        4× hoverboard hub motors (350W each)
├─ ESCs          4× VESC (CAN bus, 500K baud)
├─ Power         48V main, 12V accessory rail
└─ Connectivity  LTE + WiFi mesh

Guides
├─ Bill of Materials
├─ Motor Configuration
├─ Networking Setup
└─ RTK GPS

SAFETY
Watchdog      No command for 250ms → safe stop
E-Stop        Immediate stop, requires explicit release
Rate Limit    Acceleration capped to prevent tip-over
Voltage       Low battery → reduced power → shutdown

Three independent E-Stop paths:
├─ Physical button on rover
├─ Software command (spacebar)
└─ Connection loss timeout

Documentation